PID控制器中的PID只是一種偏差調(diào)節(jié)。注意是偏差。也就是說目標(biāo)和當(dāng)前實際之間的差。后面所有的都是針對這個差來進行控制。
另外需要注意三點，1,現(xiàn)實中啟動控制到響應(yīng)控制，到達到目標(biāo)，過程中所有東西都有滯后性的。2,執(zhí)行機構(gòu)都有最小無法執(zhí)行的范圍，這個我們可以稱為死區(qū)。3,另外到達目標(biāo)后所有都會過沖的。滯后和過沖的多少取決于控制的東西和執(zhí)行機構(gòu)。比如，溫度控制就滯后大，開了爐子半天溫度才起來。。伺服電機控制一般滯后小，要停馬上就停，要動馬上就動。
而過沖的情況是慣性造成的，比如伺服電機雖然滯后小，但是急停車，導(dǎo)致的產(chǎn)品慣性大，就一下沖出去了。
執(zhí)行機構(gòu)最小無法執(zhí)行范圍舉個例子，一個閥門，理論上內(nèi)部閥芯是沒有阻力，沒有摩擦的，哪怕上施加0.00000001n它就能動，可實際上，由于摩擦之類因素，必須施加1n才能動。這1n就是死區(qū)。
注意這三點。
下面再來說PID
pid我這里簡單稱為比例器，積分器和微分器。它們最終都要告訴cpu怎么去輸出控制量，實際上他們都是在欺騙cpu下面具體說說。
p是比例。代表偏差放大的倍數(shù)。為什么要放大呢，剛才說了任何控制器都有死區(qū)的，加上滯后和過沖。比如目標(biāo)是0mm位置，死區(qū)是1mm，當(dāng)前實際是一過沖到了0.2mm。。。偏差只有0.2mm。小于死區(qū)。cpu只知道偏差是0.2,它只給0.2的控制量。結(jié)果控制器動不了。這時候比例器出來了。它對cpu說，偏差不是0.2，是2。比例器把偏差放大了10倍。。這下cpu就滿意了，它按照2的偏差給控制量。實際值就回來了。。
但是，世界就沒有那么完美，一不小心，又過沖了，實際值回過頭了，一下子從0.2回到-0.01了。這下又有偏差-0.01。，這個時候哪怕比例器放大10倍（-0.1）都不夠了。怎么辦？比例器沒辦法，積分器來了，積分器一看，我來出馬，不是偏差0.1么？我每隔1秒告訴cpu偏差放大了。第一個1秒，告訴cpu偏差是0.2，第二個1秒告訴偏差是0.4，第三個1秒告訴偏差是0.9，第四個1秒告訴偏差是2.2。這樣終于大于死區(qū)1mm了。cpu開始控制。。這個1秒，就是積分時間。注意，積分告訴cpu的偏差改變不是線性的而是類似上揚曲線的。
微分呢？微分是提前剎車。就好比開車接近目標(biāo)了。車速還沒降下來，他就來個剎車。但這個剎車不是勻速的，越接近剎車力越大。微分監(jiān)控的就是這個偏差的變化率。
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